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我们将我们的过滤器预成形为夹持器，夹持器夹持、包围或固定物体，维修并根据这些动作改变夹持器。哺乳动物家族成员智力的一个衡量标准是专门用来控制手的运动皮层的一部分。
一只多头或关节状的手为赋予机器人灵活性和多功能性提供了一些解决方案。运动皮层的菱形图。多功能手重新配置以执行各种不同的抓取，减少了更改末端功能的需要。大量与手的自由度相关的轻型执行机构允许手上物体快速、**地运动。由于类似的原因，川崎机器人维修高带宽下的精细运动力控制也很容易实现。事实上，多叉手是一个真正的拟人化的灵巧操作的概念：我们用我们的手臂把我们的手放在一个特定的空间区域，然后用我们的手腕和手指与环境进行详细而复杂的互动。
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