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川崎机器人工具坐标系定义

发布时间：2023-01-29 浏览次数：994 返回列表

工具坐标系概念

使用示教器自动进行工具坐标登录的操作流程

工具坐标系定义方法

在使用自动工具登录功能时,根据工具的用途，示教 4 或 6 个不同的工具位姿，也就是我们常说的4点法和6点法

1. 在菜单中选择[辅助功能]，就会显示辅助功能画面。

2. 选择辅助 0405。

3. 在下一页的画面中，输入[工具名]、[工具类型]和[程序保存]。根据辅助 0304 中设定的工具 1 到 9，输入工具名 1 到 9。同样，通过<变量名输入>也可以输入任意的工具名，登录为变量名和系统数据。在[工具类型]中设定[仅坐标 XYZ]或[坐标姿势 XYZOAT]。将[程序保存]设为有效后，可以将登录的位置保存到程序中。有关程序的保存（选项）”。

4. 设定完毕后，按下↵。

在基准姿势登录画面中登录基本位姿数据。

在工具名登录画面中，把[程序保存]设定为[有效]时，一部分的显示将会有不同。

在示教 4 基本位姿(A1-A4)时，每个夹角的值在 45°-90°之间。

1. 使机器人移动到四个基本位姿中的A1。把光标移动到[A1]，如左画面所示。然后按下记录。用同样方法登录[A2]到[A4](B 和 C)。

2. 当基本位姿数据登录完毕时，位于该栏头部“?”消失。登录所有的基本位姿数据，然后按下↵。

3. 如果在画面上出现警告如左画面所示，选择[否]重新登录工具坐标数据。如果没有警告信息，选择[是]。

4. 当登录完毕时，根据登录的数据计算来的工具坐标系数据被显示起来。对应工具名 1 到 9，数据登录在辅助0304 中设定的工具编号 1 到 9 中。对于其他字符形式的工具名(如 abc，tool1 等)，数据被记录为变化值的变换值。当设定[工具类型]为[仅坐标 XYZ]时，A1 到 A4 数据登录，

坐标系数据X、Y 和 Z 显示。当选择[坐标姿势 XYZOAT]时，数据A1 到 A4，B 和 C 登录，工具坐标值 X、Y、Z、O、A 和 T 显示如画面所示。

六点法的B（即Z方向）和C（Y方向）方向示教方法

示教基本位姿 B，使 TCP(工具中心点)在工具的-Z 向上，距测量规尺的原点 100 mm 或以上的位值，如下所示。

示教基本位姿 C，使测量规尺的原点，位于沿着经由工具坐标中心的+Y 向，距离 TCP(工具中心点)100 mm 以上的距离处，如下所示。

示教基本姿态的注意事项

自动工具登录功能的用途，是用机器人自动登录工具坐标数据的。在示教中使用此功能时，请注意下列几项。如果没有做到，将可能把工具坐标数据的误差和偏差扩大。

1. 在基本位姿 A1，A2，A3 和 A4 中，工具 Z 轴间的角度应在 45°-90°，如上图基本四点的工具位姿示教的图所示。

2. 在基本位姿 B 和 C 中，测量规尺的原点与工具坐标系原点间的距离应 100 mm 或以上，如“上示教工具的 Z 方向”和“ 示教工具的 Y 方向”的图所示。

3. 对于测量规尺,基本位姿 B 和 C 不能设定在同一位姿。(不然会引起错误。)

4. 当示教基本位姿 A1，A2，A3，A4，B，C 时，请注意，如果有两个以上的位姿数据相同，执行工具坐标登录时就会出错。

下图显示了一个示教位姿 B 和 C 的方法。

工具坐标系验证

工具程序保存、读取、装载方法（根据实际需求决定是否保存）

把程序保存设定为有效时，可以把工具自动登录中使用的坐标系数据保存到程序中。并且，可以读取保存的程序的坐标系数据，并显示工具自动登录画面。把程序保存设定为有效后，会显示如下所示的画面。

在画面右面显示保存的程序名。坐标中，除了工具坐标，还显示有当前位置和记录位置。用画面上的功能按钮可以保存/读取程序。

[PG 保存] 把登录的坐标保存到程序中。

[PG 读取] 从程序读取登录的坐标信息。

[PG 选择] 把保存的程序登录到机器人程序中。

[STEP 移动] 把机器人程序步骤移动到光标所在的坐标。

PG 程序保存

登录基本位姿数据”，登录机器人位姿数据，使所有的“？”都消失。