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        AS系统

        AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机器人。AS系统被编写在机器人控制单元的***存储器里，在电源开启时， AS系统启动并等待命令输入。

        

        通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用AS语言编写机器人运动控制程序。
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能;显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。


        AS 系统的三种模式

        监控模式(基本模式):
        控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令，也可进入编辑模式(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。

        编辑模式
        在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。

        再现模式
        程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。


        AS语言

        AS系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用于编辑机器人程序的指(命)令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。


        AS语言的类型

        监控指令(简称“指令”):
        用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。(如:>POINT)
 
        程序命令(简称“命令”):
        命令的集答。(如:IMOVE)用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合（如：JMOVE）

        说明:
        相对于示教编程中使用的综合命令(或一体化命令)，AS语言命令或指令又称乏为单一功能命令(指令)






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